Die schon weit sichtbare Stadtpfarrkirche Mariä Himmelfahrt liegt direkt am Felsensporn auf der alten Stadtmauer. Durch den engen Bauraum erhielt die nach Osten gelegene Basilika eine fast quadratische Grundfläche. Das Wahrzeichen der Stadt Engen, der weit über die Altstadt ragende Turm, ist ein umgebauter ehemaliger Befestigungsturm der alten Stadtmauer.
Mitte des 13. Jahrhunderts wurde diese schöne Kirche erbaut und hat seither alle Stilepochen durchlaufen. Der bis heute prägende Barockstil stammt aus dem 17. und 18. Jahrhundert. Viele Zeugnisse aus den unterschiedlichen Zeiten konnten großteils erhalten werden. Aus 1618 stammt das Taufbecken und das Chorgestühl wurde 1684 von den beiden Schreinermeistern Johannes Schneider und Thomas Hecke angefertigt. Der Hochaltar ist bereits vom Klassizismus geprägt und wurde vom Sigmaringer Hofmaler Fidelis Welz geschaffen.
Des weiteren befinden sich die Grabmäler des Ortsadels in der Kirche - der Grafen von Pappenheim und der Grafen von Lupfen.
Der Kreuzweg Christi zu beiden Seiten des Schiffes hat ein renomierter Künstler der Neuzeit geschaffen.
Von 2011 bis 2012 wurde die Kirche innen und außen umfassend renoviert und erstrahlt nun weiter in ihrem Glanz.
